Подлинное описание герба Рыбинска выглядело следующим образом: «Щитъ въ червленномъ полѣ, главная часть Намѣстническаго, герба выходящій изъ-за реки медвѣдь, держащій въ лѣвой лапѣ золотую сѣкиру, при оной рѣкѣ пристань, двѣ же стерляди доказываютъ изобиліе той рыбы».

Интересна история Иоганна фон Эндена. Много лет он служил солдатом, военную службу оставил в чине майора и был переведен в герольдию (учреждение, ведающее толкованием и составлением гербов). Здесь ему поручили разработку гербов для Ярославской губернии. Вероятно, из-за служивого прошлого в серии разработанных им гербов прослеживается стремление к военному порядку, сочиненные им гербы однотипны. Он применил новый подход – раньше каждый город имел свой герб, теперь же в гербах уездных городов стал сочетаться губернский герб и элемент, отличающий и характеризующий уездный город.

Рыбинский герб подчиняется этому правилу. Верхняя часть – герб Ярославской губернии, изображающий выходящего из-за реки медведя с золотой секирой. Нижняя «рыбинская» часть состоит из двух частей: лестница (пристань, с которой императрица Екатерина II всходила 9 мая 1767 года в рыбинский собор слушать божественную литургию) и река с двумя стерлядям в знак того, что город Рыбинск и изобилует рыбой – стерлядью.
В ходе геральдической реформы в 1863 году был разработан проект нового герба уездного города Рыбинска Ярославской губернии, но официально он утвержден не был.

Его описание выглядело так: «В червленом щите серебряный волнообразный пояс, сопровождаемый в оконечности щита двумя золотыми стерлядями, щит обременен золотым столбом. В вольной части герб Ярославской губернии. Щит увенчан серебряной стенчатой короной и окружен золотыми колосьями, соединенными Александровской лентой».

В советский период город Рыбинск несколько раз переименовывался – Щербаков, Андропов, с 1989 года – снова Рыбинск.
Решением муниципального совета городского округа город Рыбинск от 22 июня 2006 года депутаты утвердили Положение о гербе городского округа, его изображение и геральдическое описание.

Его описание выглядит так: «Герб города Рыбинска представляет собой червленый геральдический щит. В червленом поле лазоревый пояс, над которым — зеленый берег с золотой пристанью, из-за которой выходит восстающий медведь, держащий в левой лапе на левом плече золотую секиру; золотые двойные мостки простираются поверх пояса; ниже мостков пояс обременен двумя сообращенными серебристыми стерлядями».

20 июня 1778 года императрица Екатерина II утвердила герб Рыбинска. Он был сочинен товарищем герольдмейстера коллежским советником Иоганн фон Энденом.